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工业机器人编程入门(2)

作者:麦永科 来源:中山市2297娱乐游戏自动化科技有限公司 时间:2018-11-30 分类:技术支持

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本文章引用了川崎重工业株式会社的工业机器人编程资料。引用内容仅作学术交流所用。


工业机器人控制方式一般分为手动和自动两种状态。在调试阶段,主要是在手动方式下,调试机器人轨迹的点位,同时也可验证程序的框架逻辑。为了更好的控制机器人以及加快调试速度,需了解和掌握机器人的现有的运动状态。工业机器人主要运动控制方式有:


  1. 手动关节运动;

  2. 手动直线插补运动;

  3. 手动圆周插补运动;


其中关节运动是用来控制每个轴的单独运动,轴与轴之间不存在插补关系,根据需要到达的目标点进行单轴操作,每个轴有正方向和负方向,示教器会有相应的按钮进行控制。  

直线插补运动是点到点之间的直线运动,各轴根据目标点进行插补,保证起点到终点的运动方式是直线。该种运动方式一般在需要避开障碍物的场合使用。  

手动圆周插补运动是指TCP点的位置不动,可绕着基坐标或者工具坐标的XYZ进行旋转运动,可通过该方式来改变机器人的姿态,示教过程中该方式的可用来调整工业机器人的姿势,从而达到工艺的要求。  

在现场调试过程中,由于环境以及机器人的安装方式千差万别,必须要对机器人的各关节方式、机器人基坐标方向、工具坐标方向彻底掌握,从而加快示教过程,同时也可避免由于操作不当对机器人夹具损伤。掌握以上相关的前提是,需要对示教器熟悉。下面内容是对示教器的介绍: